2014-01-06

Mindsensors EV3 sensor adapter for NXT的基本功能測試

去年底(2013) 收到mindsensors Mr. Deepak寄來了作為beta testEV3 sensor adapter for NXT or Arduino(NXT/ArduinoEV3 sensor轉接器,簡稱ESA),利用這幾天的元旦假期作了一些基本的功能測試,簡單的結論是確實有它的實用性,同時在上週mindsensors也開始上市販售,價格為$15.5還算實惠。
ESA用途顧名思義就是提供NXT可以連接使用EV3的數位感應器,包含:顏色感應器(Color)超音波感應器(Ultrasonic)陀螺儀(Gyro) 以及零售版(31313)紅外線感應器(Infrared)共四種。
另外用於ArduinoNXTShield以及Raspberry PiBrickPi也同樣可以轉接使用這四種EV3數位感應器。
雖然過去有一些NXTthird parties廠商(如:mindsensorsHiTechnic)也提供了類似功能的感應器,不過相較於EV3的官方感應器,功能上還是有所差異,例如EV3陀螺儀(Gyro),除了能偵測角速度之外還能記錄角度位移。過去曾經運用過HiTechnicGyro sensor以及數學積分方式做過計算角度位移的,而如今Lego已經將這個功能實現在新的EV3 Gyro sensor中了。
至於EV3紅外線感應器(Infrared)更是集HiTechnicIR ReceiverIR SeekerEOPD三種感應器功能於一身,也相當具功能性與超值。
所以ESA除了能夠讓NXT可以使用更先進EV3數位感應器之外,以成本效益考量也會是很划算。
Mindsensors所提供的ESA程式API包含:NXC程式庫以及EV3軟體的ESA sensor block,此外還有使用於Arduino IDENXTShield程式庫。
而在這一次ESA測試中,則是選擇EV3軟體,以觀察及檢測NXT使用ESA sensor block連接EV3三種數位感應器的實際運作情形:
l   EV3紅外線感應器(Infrared)
對於EV3 IR sensor的三種模式:ProximityBeaconRemote,在NXT都能夠正常運作,這些功能包含:障礙偵測、IR信號方位與距離測量以及IR遙控等。
另外當使用Remote mode時,如果使用PF遙控器也能夠讀到和EV3 IR發射器對應相同的按鍵值,所以可以確認IR信號即是使用Lego PF RC Protocol

l   EV3陀螺儀(Gyro)
NXT,無論是測量角速度(Rate)或角度位移(Rotation angles)反應都很靈敏,漂移的現象雖然有但在可接受的範圍,另外使用如圖片的機構測量移動角度時,所得到結果的誤差值不高。不過ESA sensor block相較於EV3IR sensor block少了Reset選項,所以必要時可能需要重新啟動電源。
l   EV3顏色感應器(Color)
NXT使用如圖片的機構測量Technic beam上白、紅、黃、綠、藍、黑的顏色值,讀取的反應靈敏結果也都正確,確實可以正常運作。


2 則留言:

  1. 想請問老師
    EV3的陀螺儀控制語法
    跟HiTechnic的Gyro sensor一樣嗎?

    因為我目前運用Bricx CC想把圖形化介面改成語言式
    可是找了很多資料 都沒有提到如何把陀螺儀的資料拉進來的方法

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  2. Hitechnic 的 Gyro 與 EV3 的 Gyro 不同, 後者是 UART sensor.
    若你是想要由 NXT 使用本文所介紹的 EV3 Sensor Adapter 連接 EV3 的 Gyro sensor 的話, 可以參考以下的網頁:
    http://www.mindsensors.com/ev3-and-nxt/60-ev3-sensor-adapter-for-nxt-or-arduino
    點選 Download 頁籤, 有NXC 程式庫與範例程式可以參考.
    若有問題的話, 可再討論, 祝你測試成功

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