Mindsensors NXT觸控面板(Touch Panel)簡單測試

Mindsensors的Touch Panel與Numeric Pad同樣都是作為NXT的輸入裝置，但功能與特性還是有相當的差異。

對於Touch Panel，應用的定位是成為NXT螢幕的觸控介面，所以，建議的用法即是套疊在NXT螢幕的上方，同時也附了一枝觸控筆。
(Fig-1)
Touch Panel的面板介面分成兩個區域，分別是：兩側各四個共八個的按鍵區，以及中間對應NXT螢幕座標的觸控區，由提供下載的面板範本，就可以瞭解這兩種介面的配置方式。
(Fig-2)

※操作方式

Touch Panel是透過I2C讀取暫存器的狀態值，I2C位址為：0x04。
前面提到的兩種介面(按鍵區與觸控區)，分別有對應的暫存器存放位址，以下是簡易的測試程序：

●目前的觸控狀態：
由讀取0x42與0x43兩個位址，可以回傳目前觸控區的X與Y座標。
座標原點(0, 0)位於左下方，範圍為(0, 0)～(64, 100)，而NXT則是(0, 0)～(63, 99)。

按鍵區的狀態值存在0x44位址，讀取後回傳1個Byte，由每一個bit的ON/OFF表示八個按鍵的個別狀態，其中b0～b3為左側由下到上的四個按鍵值，b4～b7為右側四個按鍵值。
經過測試，即使同時點按多個按鍵，只會回傳其中一個按鍵值，不同於Numeric Pad可以回傳組合按鍵狀態。
以下是測試程式畫面：

(1)顯示按鍵狀態及座標值。
(Fig-3)

(2)以〝＊〞字元顯示觸控筆在面板上移動的情形。
(Fig-4. TextOut(X, Y,〝＊〞 )

(3)以圓形圖像顯示觸控筆在面板上移動的情形。
(Fig-5 CircleOut(X, Y, 5)

●筆勢(Gesture)資料：
Touch Panel會將觸控筆在面板上移動的連續座標資料存放在暫存器中。
而這個記錄筆勢的功能，才是觸控面板的重點特性。
至於讀取方式，在0x4D位址記錄目前尚未讀取的觸控點數目，而所有觸控點的座標值(X, Y)，則存放在以(0x4E, 0x4F)為起始位址的buffer中。
可以一次對(0x4E, 0x4F)位址讀取多個點的座標值，每讀取一次，於0x4D就會扣除已讀取觸控點的數目值。因此，由0x4D就可以判斷是否所有的筆勢資料都已經被讀取完畢。
以下是測試程式畫面：

(1)顯示觸控筆於面板上移動的軌跡(每10點取樣一次)。
(Fig-6)

(2)顯示觸控筆於面板上移動的順序 (每10點取樣一次)。
(Fig-7.)

(3)顯示觸控筆於面板上移動的向量(方向與位移，起點為較大的圓形)。
(Fig-8)
(Video-2)

※結論摘要：

雖然近幾年來行動裝置帶領了應用觸控面板的風潮，但套用到NXT螢幕，實在是有點勉強。
單就硬體而言，NXT螢幕的解析度不高，也沒有背光，套疊上Touch Panel之後，則更難看清楚螢幕上所顯示的資訊。
這可以藉由觀察Mindsensors Touch Panel產品頁面上的兩個範例影片，就可以瞭解。

不過，如果將Touch Panel運用在以筆勢動作控制機器人的輸入裝置，那將會是一個很不一樣的控制介面。就如同前面測試中，將筆勢資料轉變成移動向量的用法，同時有方向與位移資料，就可以應用於至少兩個自由度的輸入值，這會是值得對Touch Panel繼續研究的題材。