2010-07-07

使用Firgelli線性致動器組合機械手抓取機構

Firgelli線性致動器具備低速高扭力的特性以及位置回饋功能,對於需要作線性運動控制的機構是很適合的選擇。例如可以用來直接驅動連桿,比起使用馬達既不需要減速齒輪系,也少了運動方式轉換機構,讓整體結構變得精簡,同時也降低組件間隙所產生的累積誤差,很合適作控制細緻動作的應用。
雖然Firgelli L12-NXT號稱是微型裝置,然而它伸展後的長度相對於Lego零件而言並不算小,如果應用在之前所作的抬舉裝時可以產生理想的操作範圍,是非常合適的選擇。




接著嘗試組合了三種類型的機械手抓取裝置:


第一種類型是以拉桿來控制抓取臂的張合,較適合水平操作,缺點是整體機構太長了點,如圖我是將伸縮桿裝在後端,這樣可以縮短機構的長度。



第二種類型與第三種類型差別在於與支點的相對位置,缺點為只適合垂直操作,水平時整體機構很明顯的不對稱,不是很好與其他機構作組合。






實際操作的影片:



 


**以上的影片在7/5放上YouTube,然而在7/6就看到Mindsensors已經放在產品網頁內,實在是很會做生意。